CAN通信

前言

本系列can通信分享内容是对互联网上各种介绍can通信文章的整理，可以让读者更系统的了解can通信。参考的文章见文末。

CAN

Controller Area Network(CAN)是ISO国际标准化的串行通信协议，是一种异步半双工通讯。CAN总线协议是建立在OSI七层参考模型的基础上的，但是它的模型结构只有三层，即物理层、数据链路层和应用层。经典CAN是1Mbps，CAN FD最高2Mbps，CAN FD-SiC是5-8Mbps，CAN XL是10Mbps

物理层总线网络

CAN控制器及CAN收发器

CAN的组成一般有两种方式：一种是CPU与CAN控制器集成到一起、再外接CAN收发器；另一种是CPU与CAN控制器分开的，使用的时候需要配置CAN接口电路。 CAN收发器：用于TTL电平与差分电压信号相互转换的，TTL电平即单片机引脚直接提供的电平，逻辑0代表低电平，逻辑1代表高电平；而差分电压信号则为固定的电压值。常用的有TJA1050或者82C250。

网络结构

CAN通信只由两根线完成的，一条称为CAN_High，一条称为CAN_Low，共同构成一组差分信号线。整个过程是以差分信号的形式进行通讯的，即信号的逻辑 0 和逻辑 1 由两根差分信号线的电压差来表示。终端电阻（通常位120欧）为在高速CAN中防止信号反射和振铃现象。 下图所示是闭环总线网络，特点就是高速、短距离、闭环，最高速度可达1Mbps,最长距离40m。

下图所示是开环总线网络，特点就是传输距离远、开环，最高速度125Kbps，最远距离1km。

差分信号

差分信号的获取如下图所示，差分信号中显性电平比隐性电平优先级要高。

信号	ISO11898(高速)						ISO11519-2(低速)
	隐性(逻辑1)			显性(逻辑0)			隐性(逻辑1)			显性(逻辑0)
	最小值	典型值	最大值	最小值	典型值	最大值	最小值	典型值	最大值	最小值	典型值	最大值
CAN_High(V)	2.0	2.5	3.0	2.75	3.5	4.5	1.6	1.75	1.9	3.85	4.0	5.0
CAN_Low(V)	2.0	2.5	3.0	0.5	1.5	2.25	3.10	3.25	3.4	0	1.0	1.15
High_Low(V)	-0.5	0	0.05	1.5	2.0	3.0	-0.3	-1.5	–	0.3	3.0	–

参考

https://blog.csdn.net/xwwwj/article/details/105372234

https://blog.csdn.net/g498912529/article/details/126248130